AVSA fue creada en el año 1921 en el municipio de Vall de Uxo, Castellón, con el fin de prestar con Auto-ónmibus los servicios que pudieran unir a los ciudadanos de la comarca con las estaciones más próximas de ferrocarril, sustituyendo al transporte de viajeros que se venía prestando con tracción animal.
La empresa se enfrentó a diferentes retos que marcaron su rumbo, como la Guerra Civil, la Postguerra, la motorización de los años 60 y su expansión en los años 70 hacia las comarcas de Alto Palancia, Camp de Morvedre, Norte de Valencia y la incorporación al Área Metropolitana de Valencia a través de la marca Metrobus.